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2011/06/02

影響機器人走直線的因素


機器人走直線是機器人競賽中最基本的要求,但是通常最基本的問題也就是最困難處理的,有哪些因素會影響機器人走直線呢?這裡提出一些看法與大家討論,不足的部份請大家補充>>>

1. 兩顆驅動馬達最好接在NXT主機的B、C端,因為B、C端的硬體電路使用的驅動IC是一樣的,差異較小。

2. 每一顆NXT馬達的特性不盡相同,所以最好做一下配對的工作,配對的方法有很多種,例如讓每顆馬達以動力100%轉10秒後煞車,紀錄每顆馬達的轉動角度,角度愈相近的,表示他們無載特性接近。也可以將兩顆馬達同時接在B、C端,以B為參考馬達,當B馬達轉10000度時,B、C馬達同時煞車,紀錄C馬達轉的角度。也可參考這篇文章的做法。盡量找特性相同的馬達做兩側的驅動輪。

3. 輪胎的影響。輪胎因為是塑膠製品,容易變形,也容易磨損,所以也是影響的因素。

4. 機構設計是否對稱。機構不對稱時,兩側的馬達所受的負載不同,輪胎變形程度也不同,所以很難走直線。

5. 重心儘量靠近驅動輪,避免輪胎打滑。

6. 機器人要有緩慢啟動的機制,才不會出現啟動時輪胎空轉或往後翹的問題。例如先用動力50%走50度後,再用動力100%前進。

當所有因素都考慮了,機器人還是無法走直線時,因為小朋友不懂什麼是PID控制,所以我通常教他們調整左右馬達的動力值,將速度快的調慢一點,或將速度慢的調快一點。



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